 |
|
FFAD - İlk çizgi izleyen robotum
F.F.A.D
Yavaş Ama İstikrarlı :)ODTÜ Robot Günlerine elimde bir çizgi izleyenle gidiyordum ama bir sorun vardı robot çalışmıyordu:) Nedeni transistörlerin yeteri kadar akım yükseltememeleriydi. Bu sorunu hallederim umuduyla yanımda projeyi götürdüm ama halledilecek gibi değildi. BARIYER isimli sumo robotumla ilgileniyordum. Sonra ODTÜ' deki ilk günün gecesi robotu yeniden dizayn etmeye koyuldum. Robot şasisi forex levhadan olduğundan, Robot devreleri modüllerden oluştuğundan, yeniden yapmak oldukça basitti :) robot Odtü'nün 2. günü sabahı hazırdı!! Sonra siyah markerla da süsleyerek biraz daha güzel bir görüntü verdim. Ama güzel olmadı ;)
Ağırlık |
320 gr |
Hız |
22 cm/sn |
Güç kaynağı |
7.2 V 2300 mah NİMH piller |
Motor Sürücü |
L298 |
Tekerler |
6.5 Cm çaplı robot tekerlekleri |
MCU |
Basic Stamp2 |
Sensörler |
Lynxmotion Kontrast sensörleri |
Motorlar |
DC, 80 RPM 43 Oz-inç (dişli kutulu) |
MCU
Robotta Mikrodenetleyici kartı olarak stamp stack2 kullandım. Bu basic stamp2 nin OEM versiyonu. Tercih etmemdeki en büyük sebep kullanımın çok kolay olması ve programının hızlı hazırlanabilmesi. Kontrol kartı www.solarbotics.com 'dan bulunabilir. Toplam 7 pini kullanıyor.
3 pin çizgi sensörleri
4 pin motor kontrolü
Sensörler
Sensör olarak Lynxmotion.com da modül olarak satılan kontrast sensörlerini kullandım. Bu modül 3 IR sensörü ve schmitt trigger devresi ile birlikte geliyor ve kullanımı çok kolay. üstündeki LEDlerle hangi sensörünm iletimde olduğu anlaşılabililyor. Faydalı! Aşağıdaki devreyi aynı sensörü yapmak için kulalnabilrsiniz. Sensörler olarak CNY70 de kullanılabilir.
Malzeme Listesi |
|
74HC14 schmitt trigger |
|
3x 1Kohm direnç |
100nF seramik kapasitör |
3x 10Kohm direnç |
3x LED |
3x 220 ohm direnç |
3 x CNY70 yada benzeri kontrast sensörü |
Motor Sürücü
Motor sürücü devresini önce kendim BD 135 transistörleriyle yapmıştım. Ama motorları süremeyince elimde olan hazır diğer bir modülle değiştirdim. L298 modülü aslında buda robot için daha yüksek bir seçim oldu. Pilleri daha çabuk bitiriyordu. Ancak o an elimde başka çözüm yoktu. Mevcutla idare etecektim. Yandaki resimde devresinin kitini görüyorsunuz. LEDler motorun yönün belirlemek için konulmuştur. Şimdiki halinde devreyi L293 devresi ile değiştirdim bu modülüyse Bariyer Sumo'ya ekledim.
Program
Robotun programını BS2 dilinde yazdım. BS2 bilmeyen ancak az ingilizce bilenlerin bile anlayabileceği kadar kolay basit bir program. Aşağıda yazdığım programı görüyorsunuz. Robot hızı zaten yavaş olduğundan, motor kontrol programcıkları yazmadım. Çizgi hangi motora yakınsa diğer motoru durdurmasını ve bu şekilde çizgiyi ortalamasını programladım.
Ve i adında bir değşken var bu i robotun biraz akıllı olmasını sağlıyor yani FFAD çizgiden çıksa bile bu kaydettiği i değişkenin değeriyle saga ya da sola dönebiliyor. Bu programın avantajı, robotta daha hızlı motorlar kullanılabilmesi. Henüz denemedim. Bu program çizgi izleyen robotlar kategorisinde bulunabilecek en basit programlardan biridir.
''FFAD PROGRAM
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
'roBBot.oRg
OUTPUT 1
OUTPUT 2
OUTPUT 3
OUTPUT 4
INPUT 6
INPUT 7
INPUT 8
i VAR Byte
'-------------
basla:
IF IN7=1 THEN ileri
IF IN8=1 AND IN7=0 AND IN6=0 THEN sagsen
IF IN8=1 AND IN7=1 THEN sagsen
IF IN6=1 AND IN7=1 AND IN8=1 THEN ileri
IF IN6=1 AND IN7=0 AND IN8=0 THEN solsen
IF IN6=1 AND IN7=1 THEN solsen
IF IN6=0 AND IN7=0 AND IN8=0 THEN durum
'-------------
ileri:
HIGH 1
HIGH 3
LOW 2
LOW 4
GOTO Basla
'-------------
solsen:
i=1
HIGH 1
LOW 2
LOW 3
LOW 4
GOTO basla
'-------------
sagsen:
i=3
HIGH 3
LOW 2
LOW 1
GOTO basla
'-------------
durum:
IF i=1 THEN solsen
IF i=3 THEN sagsen
GOTO basla
'-------------
END
Mekanik
Robotta diferansiyel sürüş sistemi kullandım. Yani iki motor arasında hız farkı yaratılarak hareket etmesi, dönüş yapması sağlanıyor. Robotun 3. noktasını oluşturmak için misket bilya denilen bir bilya kullandım bunlar nalburculardan bulunabilir. Mükemmel bir sarhoş tekerlek oldu. Motorları pilleri robotun önüne yerleştirmiştim arkaya gelen bu bilya ağırlık merkezini biraz daha ortaya kaydırdı ve daha stabil oldu.
Robotta ağırlığı daha çok ön tarafa yükledim. Motorlar pil kutusunun altınsda ön taraftaydı. Bunu yapmamın sebebi robotun köprüyü çıkarken daha rahat çıkabilmesi içindi. İşe yaradı :)
Sensörleri motor ekseninden uzaklaştırdım. Bu şekilde robot daha az yalpaladı. Sensörler motor eksenine yakın olursa, Robot, motor titreşiminden etkilenerek çiziyi geç algılıyor, dolayısıyla çiziyi takip edemiyordu.
Video
http://www.robbot.org/default.aspx?pid=33698 linkinde çizgi takipci robotumun videosunu izleyebilirsiniz. Robotumuz, kamera karşısına çıkmadan önce biraz içmişti, o yüzden yalpalıyor :)
Genel Görünüm
 Robotumuzun Logosu |
Sonuç: |
Fırat Dede // 2005