Merx - Minisumo Robot

MerX (Mini Sumo) 
MerX yani anakonstruksiyonunu  Solarbotics'ten getirtiğim biraz değiştirilmiş bir robot. "MerX" mini sumo'da yapılan değişikliklere gelince öncelikle gene Solarbotics'ten getirttiğim yuksek torklu aynı kutuya sahip DC motorlarla değiştirdim. Programında zaman sureleriyle oynayarak daha geniş bir hareket elde ettim.Ağırlık olması için çok güzel 2 yuvarlak disk yaptırdım bu diskler tekerlere tam oturuyor kullandığım pillere göre robot 520 gr ile 480 gr arası bir ağırlık alıyor:) Sürtünme arttıran silikon tekerlek kaplamaları kullandım. Başka modifikasyonlarda yapılabilir, robot siyah renge boyanabilir.... Ama bence şimdilik bu güzel!
Tekerlerin dışında sürtünmeyi artıran özel bir silikon maddesi var ağırlık da fazla olunca robot çok saglam oluyor.

Robot  cinsi	Mini-Sumo
Sensorler	5 kontarast  3 IR
Motorlar	DC 38 rpm 68 oz!!
Guc kaynağı	6x1,5 V AA
Ağırlık	496 gr
Boyutlar	9x9x7 (cm)
Hız	24 cm/sn
Maliyet	160 TL

     

Sensörler
MerX'in 2 kızılötesi ve 5 konrast sensörüyle iyi algılama kapasitesi var. 5 kontrast sensörürün hepsi de önde dizilmiş sensörlerle robot aynı zamanda jumper ayarıyla çizgi takibi de yapılabiliyor.
Kızılötesi sensörleri: PNA4602M Verici devresi Bariyer sumo robottaki devrenin benzeri.
Kontrast Sensörleri: CNY70 ile aynı ayak bağlantısına sahip QRD1114 kullandım. Bu sensorler daha küçükler ve gün ışığından daha az etkileniyorlar.

Özel tekerlekler
Bir minisumonun en önemli kısımlarından biri tekerlekleridir. Resimden de farkettiğiniz gibi MerX'in tekerlekleri normal sumo tekerleklerine göre biraz farklı.Bu tekerlekler normal minisumo tekerleklerine oranla kaliteleri yükseltilmiş tekerleklerdir. Dış Beyaz kısım sürtünme arttıran silikon kaplı, ortadaki pirinç disk ise tekerleklere ağırlık vererek MerX'in daha stabil bir robot olmasını sağlıyor. Herşey f=kxmxg [sürtünme formülü] için =) Pirinç diski tekerleğe epoksi ile yapıştırdım, yeterince sağlam oldu.

Mükemmel Motorlar:)
Robotta kullandığım motorlar Redüktörlü DC motorlardır.Motorların 224:1 düşürme oranı var. Motorların 6V 'ta 38 rpm 68 oz-inçlik değeriyle robota rakibi önüne koyduğu gibi ringin sonuna kadar itecek gücü veriyor. Motorların dişli kutusu 90 derece açılı olduğundan birini ters çevrilerek 10cm'e sığabiliyor.





İki minisumomuz dohyo'da başlangıçtan itibaren 5 sn bekliyorlar. kırmızı olan MerX, beyaz olan Stimilus. Stimulus daha hızlı ama ittirme gücü (Torku) daha düşük bir robot.

Robotlar çarpışıyorlar.

MerX, Stimulusun önünü kaldırıyor. Bu maçı kazanmak demek. Bu şekilde robotun ön kısmının yerle bağlantısı kesiliyor ve sürtünme, ittirme gücü azalıyor. MerX çok güçlü bir minisumo olmasına karşın bazı zayıflıkları yüzünden org05'te  3. olduk, Org 06'da 4. olduk:) Ama bir gün 1. olacağız :p

Sonuç:
Robotumuz ORG 05'te 3. 'Lük aldı. İlk iki GYTE'ın yaptığı Lego Mindstorms kitinden yapılmış sağlam robotlardı; bir dahaki sefere... :)
Robotumuz ORG 06 da 4. 'Lük aldı geriliyorum :P

Bariyer Savaşçı Sumo robotum :P  İlgili Linkler Genel Sumo Bilgileri Sumobot Kuralları Sumo Stratejileri

Fırat Dede // 2005
---------------------------------------------------------------------------------  

Alttaki formu doldurarak 15 dakika içinde 24 sayfalık, detaylı "Sumo Robot Yapımının 7 Sırrı" E-kitabına sahip olabilirsiniz:) Üye olmanızı tavsiye ederim.

	*  Adınız: *  E-mailiniz:
	15 Dakika içinde "Sumo Robot Yapımının 7 Sırrı" e-kitabı mailinize gönderilecektir.