Motor Kontrol Devreleri

Motor Sürmek
Robotlarda kullanılan DC  motorlar çok akım çektiğinden bir devre tarafından surülmelidir. Genellikle üç  şekilde yapılır.
1- Bir motor surucu entegresiyle yapılan devre,
2- Taransistor'larla yapılan H köprusü kullanmak,
3- Motoru ek bir devreyle servo motor gibi sürmek,
L293D
L293D robotikte en çok kullanılan motor surucu entegresidir. Başka bir yan eleman gerektirmez. 2 motor surmek için kullanılır. Maksimum 600mA lik motorlar için kullanılır. Eğer entegre ısınıyorsa ustune bir heatsink koyarak sorunu halledebilirsiniz.
Pinler ve İşlevleri

Diğer alttaki şema motorlara nasıl bağlayacağımızla ilgilidir. Her motor 3 pini alır. Eğer yalnızca bir motor kullanacaksak 10,11,12,13,14,15 nolu pinler boş bırakılacaktır.
 

Pİn fonksiyonlarıyla ilgili tablo

High=5 V
Low=0 V
Bilgiler http://www.me.umn.edu/courses/me2011/robot/technotes/L293/L293.html sitesinden alınmıştır.
H Köprüsü

Transistorler NPN BC546, BD 135... olabilir kullanılan diyotlar motorlardan gelebilecek tersakımlardan transistorleri korumak içindir. Direncin değeri 1-3 kOHM arası olabilir.
Servo gibi Konrol Etmek

Motora gönderilen 0-3 v ileri 3-6 v geri döndürür. Pot kalibre içindir.

 
Londra Köprüsü (London Bridge) motor sürücüsü
Londra Köprüsü, LM555 zamanlayıcı yonga temelli basit ve ucuz bir motor sürücüdür. LM 555 yonga 5-15 volt ile çalışır ve 200 miliamper akım verir. Birçok küçük hobi motor için fazlasıyla yeterlidir. Bir LM 556 yongası ( 14 pininde 2 adet 555 ) ve bir dirençle basit bir motor sürücünüz olur.
                


PWM İle Motor Kontrolü (Faz kilitlemeli PWM)

Yukarıdaki devreyi yapalım. Devredeki inverter sayesinde bir motoru bir pinden konrol edebiliriz. Pine lojik 0 uygulanması durumunda motor bir yöne, lojik 1 uygulanınca da diğer yöne dönecektir.
ŞLimdi Sinyal1'e yüzde 50'lik bir pwm uygulayalım normalde Pwm enble girişine uygulanır ama AntiFaz kiltli Pwm'de sinyal girişine pwm dalgasını yolluyoruz.  Motor çok küçük aralıklarla sırasıyla ileri ve geri deönecektir tabi bu durum milisaniyeler içinde gerekleştiğinden elektriksel sinyaller birbirini sönümler yani motor şaftı hareket etmez.