Mikrokontrolörler (Mcu'lar)

MİKROKONTROLÖR (MİKRODENETLEYİCİ) NEDİR
 M ikrokontrolörler  (mikrodenetleyiciler) tek bir silikon yonga üstünde birleştirilmiş bir mikroişlemci, veri ve program belleği, sayısal (lojik) giriş ve çıkışlar (I/O), analojik girişler ve daha fazla güç veren ve işlev katan öteki çevre birimleri (zamanlayıcılar, sayaçlar, kesiciler, analogtan sayısala çeviriciler), barındıran mikrobilgisayarlardır.
En basit mikrokontrolör mimarisi bir mikroişlenci, bir bellek ve giriş ve çıkıştan (I/O) oluşur. Mikroişlemci merkezi işlemci ünitesi (CPU - Central Processing Unit) ve bir kontrol ünitesiden (CU - Control Unit) oluşur. CPU mikroişlemcinin beynini oluşturur, aritmetik ve mantıksal işlemlerin gerçekleştirildiği yerdir. CU kontrol ünitesi mikroişlemcinin dahili işlemlerini kontrol eder ve istenen komutları yerine getirmek için kontrol sinyallerini diğer bölümlere gönderir.
Bellek mikrobilgisayar sisteminin önemli bir parçasıdır. Uygulamaya bağlı olarak bellekleri iki grupta toplayabiliriz: Program belleği ve veri belleği. Program belleği tüm program kodlarını saklar. Bu bellek, genellikle uçucu değildir, yani, güç kesildikten sonra da program verileri kaybolmaz. Veri belleği ise, aritmetik ve mantıksal işlemler sırasında geçici kullanıcı bilgilerinin saklandığı yerdir.

M ikrokontrolörler (mikrodenetleyiciler),  robot tasarımcısının, robot kontrolüne, sensörlerden girdi / eyleyicilere çıktı bilgi işletimine,  imkan sağlayan etkili bir araçlardır. Mikrokontrolörler, robotun harici çevre cihazlarından girdi/ Input olarak alınan verileri,  program belleğine kaydedilmiş kullanıcı programı kontrolü altında, kullanır, yorumlar ve daha sonra robotun eyleyicilerine çıktı /output olarak gönderir. 
Mikrokontrolörler ve mikroişlemciler hedef işlemcinin çevirici dilini kullanarak programlanmışlardır. Çevirici dilinin en büyük dezavantajı farklı üreticilere ait mikrokontrolörlerin farklı çevirici dilleri olması ve kullanıcının seçilen her yeni işemci için yeni bir dil öğrenmek zorunda kalmasıdır.
Bu sebeple, mikrodenetleyicileri programlamak için ileri seviye programlama dilleri (BASIC; ASSEMMLY; C; PASCAL gibi;) kullanılır. Aynı ileri seviye dil  farklı tiplerdeki mikrokontrolörlerin programlanmasında kullanılabilir.

BASIC, robot programlamaya giriş için pratik bir dildir. Başlanıç için iyi bir seçimdir. Bariyersumo robotumda da mcu basic diliyle programlanmıştır. Mobil bir robot en iyi "assembly" veya "C" ile programlanır. Pratikte her iki dil bir birini tamamlayıcı şekilde birlikte kullanılırlar. Assembly, motor kontrolünün komutlarını veya girdilerin okunmasını programlamada kullanılır. C dili ile ise, robotun muhtelif şekillerdeki tutum ve davranışları programlanarak robota bir nevi yapay zeka kazandırılır.