ROBOT TEKERLEKLERİ VE TEKERLEK SİSTEMLERİ

Robot yapımında robotun motor,şase,elektronik yapısının dışında önemli yeri olan bir diğer bölümü de tekerleklerdir. Robotun hareket sistemini sağlayan 2 ana yapıdan birisi motorlarken diğerleri de tekerlekleridir.

Tekerlek seçimini etkileyen en önemli faktör hangi robotta kullanıldığıdır.
Her robotta aynı tekeri kullanamayız; örneğin bir mini sumo robotu için 10cm boyut sınırını aşmamamız lazım, bunun için 3-4 cm lik bir tekerlekler kullanılabilir, ya da çapı daha küçük çapı küçük olan tekerleri seçmemiz gerekilidir.Bu ve bunun gibi diğer robotlarda da(araştırma robotları,arazi robotları,çizgi izleyen robotlar,savaş robotları,sumo ve mini sumolar…..) farklı tekerlek yapıları bulunmaktadır.

Robottaki bir diğer önemli konuda sürtünmedir, robot ne kadar yere tutunursa hareket kabiliyeti o derece yüksek olur. Özellikle yarışmalara yönelik için üretilen robotlarda bu daha önemlidir, diskalifiye olmamak ve derece yapmak için robotun alandan dışarı çıkmaması gerekir, bunun içinde yüksek sürtünme şarttır.

Şimdi de robot tekerleklerini kullanım alanlarını, nerde bulabileceğimizi gibi konuları anlatalım.

Lego Tekerlekler

 

Birçok robotta oyuncak tekerlekleri kullanıyoruz ve bu oyuncakların başında da lego oyuncakların mükemmel tekerlekleri geliyor.

Özellikle küçük çaplı lego tekerlekler sıklıkla çizgi izleyen ya da minisumo robot gibi projelerde kullanılıyorlar.
Örneğin Picor minisumo Robotum lego Tekerlekler kulanıyor.

Bununla beraber çeşitli Lego tekerlekleri de yine birçok robotta kullanabilirsiniz.

 

http://www.robotus.net/tekerlekler.asp

tekerlekleri yukarıdaki adresinden temin edebilirsiniz.

SARHOŞ TEKERLEKLER

Nedir bu sarhoş tekerlek? İsminden biraz garip olsa da aslında aslın da çoğu projede kullanılmaktadırlar. Sarhoş tekerlekler ya da diğer ismiyle uç tekerlekler robotunuzun 3. Düzlem noktasını oluştururlar.
Bu tekerler genelde robotun en önüne monte edilerek robotun sağa sola dönüsünü sağlar. Bu tekerlerin kullanıldığı robotlar genelde 2 motorlu robotlardır. Sarhoş tekerlekleri ihtiyacımız olan her hareket sisteminde kullanabiliriz.

Robotun ön kısmında kullanılabilecek mini uç tekerlekler. Robotun hafif olması açısından çok faydalıdırlar.

Mini Sumo Robotlarda kullanılan Tekerlekler

Mini sumo robotta belki de en önemli konu robotun zemine maksimum sürtünmeyi yaratabilmesidir. Bunun içinde sürtünme katsayısı yüksek tekerlekler kullanılır.

Bu tekerlekler sürtünmeleri hem yüksek hem de büyük yapıdadırlar ve ayrıca boyutları da minisumo robotlara uygun dizayn edilmiştir. Bu tekerlekleri Türkiye de bulmak zor ama kavanoz kapaklarından üretmesi zor olmasa gerek :)

 

ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT TEKERLERİ

Çizgi izleyende motorun kuvvetini, hızını zemine tekerlekler iletir bu nedenle tekerlekler ne kadar

yola tutunabilirse (yüksek sürtünmeli) o kadar iyidir. Ve aynı zamanda da tekerlekler geniş olmalıdır.

Bunun için çeşitli tekerler kullanılır. Düşük hızlar için küçük çaplı tekerlekler (2-4 Cm) yüksek hızlar

İçin ise büyük çaplı (5cm ve üstü) tekerlekler kullanılır.

 

Yumuşak lastikten üretilmiş tekerlekler, örneğin lego tekerlekleri genelde çizgi izleyen robotlarda

tercih edilir. Hem yol tutuşu iyi hem de uygun fiyatlıdırlar. Bunun dışında da derece yapmak için

kullanılabilecek çeşitli boyut ve ebatlarda robot tekerlekleri bulmak mümkündür.

 

Çeşitli robot tekerlerini bulabileceğiniz internet linki: http://www.robotus.net/tekerlekler.asp

Lego tekerlekleri çizgi izleyen robotlar için uygundur:

Ayrıca piyasada çok ucuza bulabileceğimiz takla atan arabalar çizgi izleyen robot için biçilmiş bir kaftandır. Bu robotların tekerleklerini sökerek robotumuzda kullanabiliriz.

Bu tekerlerden yapılmış hızlı çizgi izleyen robot.

ARAZİ VE ARAŞTIRMA ROBOTLARI TEKERLEKLERİ

Bu robotlarda bana göre en önemli yapı tekerleklerdir. Çünkü robotların bulunduğu şartlar zorlu, engebeli, taş, çakıl, kum, toprak aklınıza gelebilecek ne kadar zorlu ortam varsa hepsiyle karşılaşabilirler. Bunun için tekerleklerin kaliteli ve sürtünmesi yüksek (tırtıllı tekerlerde olabilir) olmalıdır. Bu tekerlekleri ülkemizde birkaç yerde bulmak mümkündür.

Araştırma robotlarının uygulama alanlarına göre tasarlanan bir yapısı vardır. Bu yapıda genelde palet sistemi ya da engebeye ayak uyduracak büyük dişli tekerlerdir. Bu palet ve teker sistemi engebeli alanlarda, inişli çıkışlı yerlerde, merdivenlerde, hatta gelişmiş araştırma robotlarında suda bile ilerleyiş sağlamaktadır.

 

Gibi çeşitli arazi ve araştırma robotları tekerleklerine ulaşabileceğiniz link :

http://www.robotus.net/tekerlekler.asp

PALET SİSTEMLERİ

Palet sistemi robotlarda hızı ve tırmanışı sağlar desek yeridir. Palet sistemli robotlar merdivenlerden çıkabilir,kendi etrafında kısa sürede hızlı şekilde dönebilir,devrildiklerinde doğrulmaları kolaydır.

TIRTILLI TEKERLEKLER
Tırtıllı tekerlekler robotlarda ki sürtünmeyi arttırır, bu tekerler genellikle araştırma robotlarında, savaş robotlarında, arazi robotlarında kullanılırlar bazen de küçük yapılı serbest projelerde de bu tekerleklere rastlamak mümkündür.

MODEL UÇAK TEKERLEKLERİ

Model uçak tekerlekleri aslında robotlar için uygun tekerleklerdir. Birçok robotik projesi için çok uygun tekerleklerdir.

Genelde piyasada 2 çeşidi vardır havalı ve havasız olmak üzere yalnız fiyatları diğer tekerlere göre biraz pahalı olduğu için çoğu robot yapanlar tercih etmemektedir.

Daha ayrıntılı bilgilere Google’da DuBro marka tekerlekri araştırarak bulabilirsiniz.

SÜNGER TEKERLEKLER

Yapımı kolay maliyeti ucuz çoğu robotta kullanılabilir tekerlerdir. Neoprene, poliüretan gibi malzemelerden üretilirler.

 

Savaş Robotunda Kullanılan Tekerlekler

Savaş robotları yüksek hızlı ve mukavemetleri yüksek robotlardır. Çarpışmaların etkisini azaltmak için, yol tutuşu önemlidir ve bunun için bu robotların tekerlerini özel üretmekte fayda vardır. Genelde torna işlemiyle alüminyuma şekil vererek dizayn edilen tekerlekleri vardır.

 

ROBOT TEKERLEĞİ YAPIMI VE KULLANILAN MALZEMELER

Robot tekerleği yapımında kullanılacak işlemlerin başında torna gelir belirlediğimiz maddeden (alüminyum, pvc, tahta) tornada tasarımımıza göre kesimini yatırmamız gerekir. Sonrasında da kestirdiğimiz dairenin dışına sürtünmeyi sağlayacak maddeyi ayarlamamız lazım sünger, plastik, naylon… vs maddeleri tekerin. Çevresine sarmamız uygun olur.

Örneğin Gayzer sumo Robotumun merkezide tornada işlenmiş pirinç bloktan oluşmaktadır.

Tekerleklerin dışına geçirilen lastik malzemeler.

Özel yapılmış tekerlekler.

Tekerleklerde kullanılan Malzemeler

-Yumuşak ve Sert plastik (Lastik, ABS, PVC Tekerlekler)
Genel amaçlı projeler için uygundurlar.

-Silikon, Üretan, Neoprene Sünger tekerlekler
Yüksek sürtünme isteyen projelerde sıklıkla kullanılırlar.

-Yazıcı tekerlekleri
Asıl amacı kağıt çekme mekanizmaları olsa da mikro tırtırlı ve yumuşatılmış lastiğe sahip çok iyi tekerleklerdir.

Tekerleklerin Jantlarında Kullanılan Malzemeler

-Alüminyum
Genel amaçlı tekerleklerde kullanılabilecek metaldir.

-Pirinç
Bakır ve çinkodan oluşan bir alaşım metaldir. Ve Tornalanması en kolay malzemelerden biri olduğu için özel jant yapımında kullanılabilir. Çok ağır bir alaşım olduğu için sumo robot jantı için çok uygundur. Ben de Gayzer sumo robotumda pirinç merkez kullanıyorum.

-ABS, PVC
Sert plastik türleridir. Örneğin lego tekerleklerin jantları ABS plastikten üretilir.


Tekerlek Sözlüğü:
Pnömatik Tekerlek: Havalı tekerleklerdir,Bisiklet tekerlekleri gibi.
Yarı pnömatik Tekerlek: Dış kısımla birlikte içindeki gazın da dayanımı arttırdığı tekerlek tipidir.
Katı Tekerlek: Havasız, yalnızca katı madden oluşan tekerleklerdir.
Rim: Tekerleğin jant kısmı.

İsmail Uzunlar - Fırat Dede // Eylül 2009